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    小会议室不大，一张四人小方桌，四把椅子，窗外能看见陆家嘴的天际线。

    顾屿随手拉了张靠窗的椅子坐下。

    苏念在他旁边落座。

    李一帆和王兴兴跟着进来，在对面坐定。

    门合上的那一刻，走廊里大会议室传来的嗡嗡声被隔绝了。

    顾屿看向王兴兴。

    “刚才在外面没来得及细聊。你那个四足机器人，碎石路面跑八百米不摔，靠什么实现的？”

    王兴兴从裤兜里掏出那颗伺服电机，往桌上一放。动作和刚才大会议室里一模一样。

    “两条腿。一条是步态算法，一条是传感器融合。”

    他说话简短，像在写代码注释。

    “步态算法好理解，就是告诉四条腿该怎么迈、迈多大、迈多快。难的是‘知道自己在哪’。”

    “碎石路面不平整，机器人每踩一脚，身体姿态都在变。如果不能实时知道自己歪了多少、偏了多少，算法再好也白搭。”

    “所以我在身体里塞了一个IMU。”

    顾屿点了下头。

    他知道IMU是什么，惯性测量单元，陀螺仪加速度计那一套。

    但具体怎么用，他不懂。

    “IMU给你的是什么数据？”

    他问。

    “姿态。”

    王兴兴竖起一根手指，

    “机器人身体在三维空间里的倾斜角度、角速度、加速度。每秒更新几百次。算法拿到这些数据，就能实时调整四条腿的力度和角度，保持平衡。”

    他顿了一下，补了一句。

    “你可以把IMU理解成人的内耳前庭。人闭着眼睛也知道自己是站着还是躺着，靠的就是这个。”

    顾屿听懂了。

    “那眼睛呢？”

    他把目光转向李一帆。

    “机器人的眼睛，是不是就是你做的东西？”

    李一帆扯了扯那件灰色pOlO衫的领子，坐直了一些。

    “可以这么理解。”

    “激光雷达的原理其实不复杂。发射一束激光出去，碰到障碍物反射回来，根据光往返的时间算出距离。”

    他比了个手势。

    “一束不够，就让它转起来。一个旋转电机带着激光发射器和接收器，每秒转好几圈。每一圈扫过一周三百六十度，就能得到周围所有物体的距离信息。”

    “把这些距离数据画出来，就是一张二维的平面地图。”

    “哪里有墙，哪里有桌子，哪里是空地，一清二楚。”

    顾屿看向李一帆。
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